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汇聚OMV移动机器人的轮系拓展应用

文章来源:汇聚OMV 浏览次数:776次

       在移动机器人的实际应用中,随着计算机技术、控制技术及通信技术的发展完善,其可靠性、灵活性、安全性和智能化水平已大为提高,目前被广泛应用于机械加工装配、电子工业、仓库储存、办公自动化以及码头、机场、医院、商店等。
       在生产过程中,针对不同的性能要求,自动导引车(AGV)需要采用不同轮系结构,从功能上讲,常用的轮系结构基本上可以分为两类:普通轮系(差速轮、舵轮)和全方位轮系(麦克纳姆轮)。

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       普通轮系:常用的普通轮系有:3轮底盘,单前轮作驱动和转向轮;3轮底盘,后两轮作差速驱动兼转向轮;4轮或6轮底盘,中间两轮作差速驱动兼转向轮。差速轮式AGV:差速轮主要依靠后边的驱动轮驱动前方的轮子进行控制,使AGV按照预定的轨迹行走,依靠速率和方向的不同,实现直线行走和转弯。

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       潜伏牵引式AGV,单差速或双差速结构,能够前进、后退、转弯。磁导航产品,其更加智能的控制,使本体能够适用于各种生产线上下料,成品运输,物料转运、收集等多种场景。
       舵轮AGV:舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,通过跟车体作相对运动来控制转向,所以在安装了2个以及以上的舵轮的情况下,车子可以沿任意方向直行,也就是平移。

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       托盘搬运、堆垛AGV采用舵轮驱动系统,具有结构简单,使用可靠,转弯半径小,驱动力大,整车稳定性好,性价比高,适用于物流仓储系统,自动化工厂、车间、仓库等多种场所。
全方位轮系
       麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上,这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。麦克纳姆轮外形像一个斜齿轮,轮齿是能够转动的鼓形辊子,辊子的轴线与轮的轴线成α角度。辊子有三个自由度,在绕自身转动的同时又能绕车轴转动,还能绕辊子与地面接触点的转动。麦克纳姆轮具有灵活、精确、高效的特点,是一种可以控制的全方位轮。

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       汇聚OMV移动机器人的设备采用麦克纳姆轮技术,具有独立具有四轮独立驱动,精密微动,精准定位等特点,包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯、任意方向直线移动等。适用于场地受限的车间、仓库、厂房、狭窄空间等环境内,通过轮组的大小、数量的搭配,设计定制具备大载重的全向移动平台,更加适用于重载设备的转运、对接。
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